ساختار مکانیکی مشترک ربات مشترک شش محوره: شش موتور سروو مستقیماً چرخش شش محور مشترک را از طریق کاهنده هارمونیک و قرقره سنکرون هدایت می کنند. موتورهای محرک اتصالات 1 تا 4 ساختارهای توخالی هستند. موتور محرک ربات مشترک شش محوره از ساختار شفت توخالی استفاده می کند که معمول نیست.
طراحی مفصل مچ ربات مشترک شش محوره پیچیده است زیرا این سه حرکت به طور همزمان یکپارچه شده اند. مفصل مچ ربات مشترک شش محوره کوچک عمدتاً از کاهنده هارمونیک استفاده می کند. ساختار مچ ربات مشترک شش محوره از دو کاهنده هارمونیک و دو ورودی محرک تسمه دنده سنکرون استفاده می کند.
برای طراحی ساختار مکانیکی روباتهای صنعتی، طرحبندی خط لوله یکی از مشکلات است. نحوه چیدمان منطقی انواع خطوط لوله در فضای باریک دستکاری کننده &40; خط محرک، خط رمزگذار، خط ترمز، لوله هوا، خط کنترل شیر برقی، خط سنسور و غیره شش موتور، به طوری که تحت تأثیر چرخش محور مشترک قرار نگیرد، مشکلی است که ارزش بررسی بیشتر دارد.
در طراحی، خطوط کنترل مختلف ربات مشترک شش محوره را می توان مستقیماً از مرکز موتور عبور داد. مهم نیست که محور اتصال چگونه بچرخد، لوله با آن نمی چرخد. حتی اگر لوله بچرخد، شعاع چرخش کم است زیرا لوله بر روی محور چرخش چیده شده است. ساختار می تواند مشکل طرح خط لوله ربات صنعتی را حل کند.