کارت کنترل حرکت

مکان کنترلر را به دقت در نظر بگیرید.
درست مانند املاک و مستغلات، به مکان، مکان، مکان فکر کنید! مکان کنترلر در سیستم کلی حرکت تنها مهم ترین عاملی است که می تواند طراحی حرکت را ساده یا پیچیده کند. برای تعیین محل صحیح نرم افزار کنترل حرکت و خود کنترل کننده حرکت، مهندسان باید سه سوال از خود بپرسند:
1. آیا حرکات محورها با یکدیگر هماهنگ هستند؟
2. چه زمان پاسخگویی برای رسیدگی به تغییرات سیستم مورد نیاز است؟
3. قابلیت حمل کد چقدر مهم است؟

معماری نرم افزار اهمیت دارد.
وقتی صحبت از کنترل‌کننده‌های حرکتی به میان می‌آید، گزینه‌های بسیار زیادی در دسترس هستند که انتخاب‌ها می‌تواند بسیار زیاد به نظر برسد. فقط به یاد داشته باشید که چه چیزی واقعاً مهم است - معماری نرم افزاری که برای کنترل برنامه استفاده می شود. نوشتن نرم افزار در هاست (معمولاً به معنای رایانه شخصی است) معمولاً راحت ترین است، اما کمترین زمان پاسخگویی را دارد. از طرف دیگر، قرار دادن همه نرم افزارها در کنترلر حرکت احتمالاً عملکرد مورد نظر شما را به ارمغان می آورد، اما می تواند به معنای کار اضافی باشد، به خصوص اگر باید یک زبان حرکتی خاص فروشنده را یاد بگیرید. کنترل‌کننده‌های حرکت معمولاً با اسب بخار نرم‌افزار خام طولانی هستند، اما از زبان‌های استاندارد رایانه پشتیبانی نمی‌کنند.

مشکل کنترل خود را سازماندهی کنید.
یک کنترل‌کننده حرکتی مبتنی بر زبان C را در نظر بگیرید تا بتوان نرم‌افزار را روی میزبان یا کنترل‌کننده حرکت اجرا کرد و پارتیشن‌بندی مجدد را آسان‌تر کرد. مهمتر از همه، مشکل کنترل خود را سازماندهی کنید. عملکردهای کندتر را از عملکردهای پرسرعت جدا کنید و مطمئن شوید که این عملکردهای سرعت بالا در کنترلر حرکت قرار دارند. جمع آوری داده ها، نمایش داده ها و سایر عملکردهای مدیریت داده می توانند در رایانه شخصی انجام شوند.

مطمئن شوید که کنترل کننده حرکت شما می تواند بدترین سناریوها را مدیریت کند.
مکانیک در تعامل با کنترل‌کننده حرکت می‌تواند به روش‌های واضحی از کار بیفتد، مانند سفت‌تر شدن یاتاقان‌ها و کار نکردن پارامترهای سروو، اما می‌توانند به روش‌های ظریفی نیز از کار بیفتند. آیا کنترلر دستگاه شما می‌تواند رویدادهای نادر و بدترین حالت، مانند رسیدن همزمان فرمان حرکت، پالس شاخص، سوئیچ محدود و پایان یک حرکت را مدیریت کند؟ انتظار داشته باشید که بدترین اتفاق بیفتد و با شانس، این اتفاق نخواهد افتاد. آزمایش زودهنگام و اغلب، در محدوده وسیعی از شرایط بار ممکن، و طراحی با حاشیه.

روی مشخصات مربوطه تمرکز کنید.
یکی از اشتباهات رایج مهندسان، تمرکز بر مشخصات نامربوط است. برای مثال، انتخاب سریعترین نرخ نمونه اغلب غیر ضروری است، زیرا نرخ نمونه 1 کیلوهرتز برای همه موتورها به جز کوچکترین موتورهای با کارایی بالا کافی است. یک رویکرد بهتر: در مورد زمان پردازش مورد نیاز برای اجرای برنامه برنامه خاص خود فکر کنید.

نیازهای جبرگرایی را دست بالا نگیرید.
مهندسان اغلب الزامات جبرگرایی در ارتباطات سیستمی را بیش از حد برآورد می کنند. عدم قطعیت های ارتباطی کمتر از 100 میکروثانیه تقریباً برای همه سیستم های حرکتی مناسب است. جبر سخت تر به ندرت تأثیری بر عملکرد کلی سیستم دارد.

کنترلرهای حرکتی جادوگر نیستند.
مهندسان سیستم اغلب فکر می کنند که کنترل کننده های حرکتی می توانند سیستم مکانیکی ضعیف را جبران کنند. در حالی که کنترل‌کننده‌های حرکتی می‌توانند بر برخی از نقاط ضعف مانند غیر خطی بودن غلبه کنند، اما نمی‌توانند خطاهای مکانیکی فاحش مانند رزونانس‌های فرکانس پایین، موتورهای کم‌اندازه، مکانیک‌هایی با نوارهای مرده بزرگ و کوپلینگ‌های فنر مانند را جبران کنند.

از زمین های مشترک اجتناب کنید.
اشتباه رایجی که مهندسان مرتکب می شوند این است که در هر دو طرف جداکننده های اپتوئیز، یک زمینه و منابع مشترک دارند. اگر همان زمین باشد، منزوی نیست. مهندسین افکت فیلترینگ که فکر می‌کنند از انزوا به دست می‌آیند، واقعاً اثر کم‌گذر به دلیل کندی اپتو است.

کنترل کننده حرکت مناسب را برای کار انتخاب کنید.
تعیین نوع اشتباه کنترل حرکت یک مسئله رایج است. با این حال، انتخاب ابزار مناسب برای کار می تواند هم در هزینه های اولیه و هم در زمان مهندسی صرفه جویی کند. به عنوان مثال، بسیاری از برنامه های تک محوری را می توان با استفاده از کنترل حرکت روی برد موجود در درایو دیجیتال انجام داد. همین امر در مورد حرکت ساده چند محوره نقطه به نقطه نیز صادق است. استفاده از حرکت روی برد می تواند در هزینه و پیچیدگی برنامه نویسی بسیار صرفه جویی کند، زیرا می توانید از یک PLC کمتر قدرتمند در مقابل PLC با حرکت داخلی استفاده کنید.

علائم هشدار دهنده شکست قریب الوقوع را بشناسید.
به طور معمول، مشکلات عملکرد در سرعت های بالاتر یا تعداد محورهای بالاتر رخ می دهد. هنگام استفاده از درایوهای دیجیتال هوشمند، این مشکل برطرف می شود، زیرا درایوها هر یک حلقه موقعیت خاص خود را دارند و در نتیجه بار روی پردازنده حرکت اصلی کاهش می یابد.