اکثریت قریب به اتفاق ربات های صنعتی کنترل مبتنی بر مدل هستند، در جایی که یک مدل وجود دارد، خطاهایی وجود خواهد داشت که باید کالیبره شود. کالیبراسیون ربات صنعتی فرآیندی است که مدل سازی، اندازه گیری، شناسایی پارامتر روبات و جبران خطا را ادغام می کند.
برای کالیبره کردن ربات ابتدا باید عوامل احتمالی که باعث خطای ربات می شود را بشناسیم.
عوامل زیادی باعث ایجاد خطای ربات می شوند که می توان آنها را در دو دسته خلاصه کرد. یکی همبستگی سینماتیکی است که عمدتاً شامل خطای ماشینکاری، خطای تحمل مکانیکی/مجموعه، خطای نقطه صفر، خطای بازگشت کاهنده، خطای نسبت کاهش سرعت، خطای کالیبراسیون و غیره است. دومی همبستگی سینماتیک است که عمدتاً شامل جرم/مرکز ثقل، اینرسی است. تانسور، نیروی اصطکاک، انعطاف پذیری مفصل، انعطاف پذیری پیوند و غیره.
این تمرین نشان داد که پایه ربات بدون کالیبراسیون معمولاً دارای خطای 15 ~ 30 میلی متر است، انتهای مرکز TCP دارای خطای 5 ~ 10 میلی متر است و کل سیستم ربات دارای خطای 5 ~ 10 میلی متر است. پس از کالیبراسیون می توان دامنه خطای ربات را تا حد زیادی کاهش داد.
· اگر ربات کالیبره نشده باشد، ربات نمی تواند برنامه را به اشتراک بگذارد و دقت بسیار پایین و ناپایدار است.
· کالیبراسیون می تواند توانایی ربات را برای مقابله با عدم قطعیت های محیطی بهبود بخشد.
· دلیل اصلی دقت پایین ربات این است که پارامترهای طراحی ربات با پارامترهای واقعی متفاوت است و کالیبراسیون ربات اقدامی برای بهبود دقت ربات است که اغلب می تواند دقت را چندین مرتبه افزایش دهد. بزرگی؛
· در فرآیند توسعه ربات باید داده های دقیق کافی برای تحلیل و ارزیابی استاتیک و دینامیکی ماشین به دست آید و این داده ها توسط مجموعه کاملی از سیستم کالیبراسیون به دست می آید.
